Technical Program
| Wednesday, June 27, 2007 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 8:45 | opening | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Session I (Chair: Henrik I. Christensen) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 9:00 | Invited Talk Computational Cameras: Redefining the Image (abstract) Shree Nayar, Columbia University |
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| 9:55 |
Semantic Modeling of Places using Objects
Ananth Ranganathan, Frank Dellaert |
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| 10:20 | coffee break | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Session II (Chair: Roland Siegwart) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 11:00 |
Design of a Bio-inspired Dynamical Vertical Climbing Robot
Jonathan Clark, Daniel Goldman, Pei-Chun Lin, Goran Lynch, Tao Chen, Haldun Komsuoglu, Robert Full, Daniel Koditschek |
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| 11:25 |
Online Learning for Offroad Robots: Using Spatial Label Propagation to Learn Long-Range Traversability
Raia Hadsell, Pierre Sermanet, Jan Ben, Ayse Erkan, Jeff Han, Beat Flepp, Urs Muller, Yann LeCun |
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| 11:50 |
Composition of Vector Fields for Multi-Robot Manipulation via Caging
Jonathan Fink, Nathan Michael, Vijay Kumar |
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| 12:15 | lunch | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Session III (Chair: Oliver Brock) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 13:40 | Invited Talk GroEL - A Protein Folding Machine (abstract) Arthur Horwich, Yale University |
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| 14:35 |
Closed Loop Control of a Gravity-assisted Underactuated Snake Robot
with Application to Aircraft Wing-Box Assembly
Binayak Roy, Harry Asada |
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| 15:00 |
Predicting Partial Paths from Planning Problem Parameters
Sarah Finney, Leslie Kaelbling, Tomas Lozano-Perez |
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| 15:25 | spotlights 1 (papers 7-15) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 15:45 | coffee break | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Session IV (Chair: Dieter Fox) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 16:25 |
Map-Based Precision Vehicle Localization in Urban Environments
Jesse Levinson, Michael Montemerlo, Sebastian Thrun |
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| 16:50 |
Dense Mapping for telemetric sensors: efficient algorithms and sparse representation
Manuel Yguel, Christopher Tay Meng Keat, Christophe Braillon, Christian Laugier, Olivier Aycard |
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| 17:15 | spotlights 2 (papers 18-26) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 17:35 | dinner (no planned activity) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Poster Session | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 19:00 | With wine and hors d'oeuvre | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Emergent Task Allocation for Mobile Robots
Nuzhet Atay, Burchan Bayazit |
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Passivity-Based Switching Control for Stabilization of Wheeled Mobile Robots
Dongjun Lee |
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A Tree Parameterization for Efficiently Computing Maximum Likelihood Maps using Gradient Descent
Giorgio Grisetti, Cyrill Stachniss, Slawomir Grzonka, Wolfram Burgard |
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Spatially-Adaptive Learning Rates for Online Incremental SLAM
Edwin Olson, John Leonard, Seth Teller |
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Adaptive Non-Stationary Kernel Regression for Terrain Modeling
Tobias Lang, Christian Plagemann, Wolfram Burgard |
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Fishbone Model for Belt Object Deformation
Hidefumi Wakamatsu, Eiji Arai, Shinichi Hirai |
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Context and Feature Sensitive Re-sampling from Discrete Surface Measurements
Dave Cole, Paul Newman |
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Simultaneous Localisation and Mapping in Dynamic Environments (SLAMIDE) with Reversible Data Association
Charles Bibby, Ian Reid |
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Sliding mode formation tracking control of a tractor and trailer-car system
Fabio Morbidi, Domenico Prattichizzo |
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Gaussian Beam Processes: A Nonparametric Bayesian Measurement Model for Range Finders
Christian Plagemann, Kristian Kersting, Patrick Pfaff, Wolfram Burgard |
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Vision-Aided Inertial Navigation for Precise Planetary Landing: Analysis and Experiments
Anastasios Mourikis, Nikolas Trawny, Stergios Roumeliotis, Andrew Johnson, Larry Matthies |
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Optimal Kinodynamic Motion Planning for 2D Reconfiguration of Self-Reconfigurable Robots
John Reif, Sam Slee |
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A Discrete Geometric Optimal Control Framework for Systems with Symmetries
Marin Kobilarov, Mathieu Desbrun, Jerrold Marsden, Gaurav Sukhatme |
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BS-SLAM: Shaping the World
Luis Pedraza, Gamini Dissanayake, Jaime Valls Miro, Diego Rodriguez-Losada, Fernando Matia |
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An Implicit Time-Stepping Method for Multibody Systems with Intermittent Contact
Nilanjan Chakraborty, Stephen Berard, Srinivas Akella, Jeff Trinkle Best Student Paper |
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Synthesis of Constrained nR Planar Robots to Reach Five Task Positions
Gim Song Soh, J. Michael McCarthy |
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Automatic Scheduling for Parallel Forward Dynamics Computation of Open Kinematic Chains
Katsu Yamane, Yoshihiko Nakamura |
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CRF-Matching: Conditional Random Fields for Feature-Based Scan Matching
Fabio Ramos, Dieter Fox, Hugh Durrant-Whyte |
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| 22:00 | end | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Thursday, June 28, 2007 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Session V (Chair: Maren Bennewitz) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 9:00 | Invited Talk Latent Precursors of Human Intelligence in Monkey Tool Use Actions (abstract) Atsushi Iriki, Riken Brain Science Institute 9:55 |
Control of Many Agents Using Few Instructions
| Timothy Bretl 10:20 | coffee break
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Session VI (Chair: Nancy Amato)
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10:55 |
Safety Evaluation of Physical Human-Robot Interaction via Crash-Testing
| Sami Haddadin, Alin Albu-Schäffer, Gerd Hirzinger 11:20 |
Dimensionality reduction using automatic supervision for vision-based terrain learning
| Anelia Angelova, Larry Matthies, Daniel Helmick, Pietro Perona 11:45 |
The Stochastic Motion Roadmap: A Sampling Framework for Planning with Markov Motion Uncertainty
| Ron Alterovitz, Thierry Simeon, Ken Goldberg 12:10 | lunch
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Session VII (Chair: Vijay Kumar)
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13:30 | Invited Talk | Probabilistic Models of Human Sensorimotor Control (abstract) Daniel Wolpert, University of Cambridge 14:25 |
A Fundamental Tradeoff between Performance and Sensitivity within Haptic Rendering
| Paul Griffiths, Brent Gillespie, Jim Freudenberg 14:50 |
Motion Strategies for Surveillance
| Sourabh Bhattacharya, Salvatore Candido, Seth Hutchinson 15:15 | coffee break
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Session VIII (Chair: Cyrill Stachniss)
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15:50 |
Learning omnidirectional path following using dimensionality reduction
| J. Zico Kolter, Andrew Ng 16:15 |
A Fast and Practical Algorithm for Generalized Penetration Depth Computation
| Liangjun Zhang, Young J. Kim, Dinesh Manocha 16:40 |
Planning and Control of Meso-scale Manipulation Tasks with Uncertainties
| Peng Cheng, Bogdan Gavrea, David Cappelleri, Vijay Kumar 17:05 |
Data Association in O(n) for Divide and Conquer SLAM
| Lina María Paz, José Guivant, Juan Tardos, José Neira 17:30 | end
| 19:00 | banquet | The banquet talk will be given by Ken Goldberg | Friday, June 29, 2007 |
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Session IX (Chair: Gaurav Sukhatme)
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9:00 | Invited Talk | Calculus Ex Geometrica: Structure-Preserving Computational Foundations for Graphics and Simulation (abstract) Mathieu Desbrun, California Institute of Technology 9:55 |
An experimental study of exploiting multipath fading for robot communications
| Magnus Lindhé, Karl Henrik Johansson, Antonio Bicchi 10:20 | coffee break
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Session X (Chair: Sebastian Thrun)
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The Early Career Spotlight Presentations allow promising early-career researchers to present their broader research vision beyond the scope of a single conference or journal paper.
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11:00 | Early Career Spotlight | Sensorimotor Integration in Robots and Animals: Signals, Geometry and Mechanics (abstract) Noah J. Cowan, Johns Hopkins University 11:35 | Early Career Spotlight | Morphological and Behavioral Adaptation in Robotics (abstract) Hod Lipson, Cornell University 12:10 | lunch
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Session XI (Chair: Lydia E. Kavraki)
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13:35 |
Mapping Large Loops with a Single Hand-Held Camera
| Laura A. Clemente, Andrew Davison, Ian Reid, José Neira, Juan Tardos 14:00 |
Dynamic Coverage Verification in Mobile Sensor Networks Via Switched Higher Order Laplacians
| Abubakr Muhammad, Ali Jadbabaie 14:25 |
Discrete Search Leading Continuous Exploration for Kinodynamic Motion Planning
| Erion Plaku, Lydia E. Kavraki, Moshe Y. Vardi 14:50 |
Active Policy Learning for Robot Planning and Exploration under Uncertainty
| Ruben Martinez-Cantin, Nando de Freitas, Arnaud Doucet, Jose Castellanos 15:15 | closing + award ceremony
| 15:25 | End of the technial program
| 16:30 | lab tours
| 18:30 | end
| | Saturday, June 30, 2007 |
| 9:00 - 18:00 | Workshop W1: |
Robot Manipulation: Sensing and Adapting to the Real World 8:30 - 16:00 | Workshop W2: |
Robotic Sensor Networks: Principles and Practice See Workshop Agenda 9:00 - 18:00 | Workshop W3: |
Algorithmic Equivalences Between Biological and Robotic Swarms 9:00 - 18:00 | Workshop W5: |
Research in Robots for Education 9:00 - 10:30 | Tutorial T1: |
Tutorial: Microsoft Robotics Studio (MSRS)- A Technical Introduction | |||||||||||||